运动叠加指令介绍

chenjie

主要有2个运动指令：MoveSuperImposed（叠加相对位移）和 MoveAdditive（附加相对位移）
MoveSuperImposed（叠加相对位移）和 MoveAdditive（附加相对位移）的核心区别在于是否会打断当前正在执行的轴运动。
1. MoveAdditive（附加相对位移）

• 性质：打断式。
• 行为：当触发此指令时，它会立即停止当前所有运动，然后从停止瞬间的轴位置开始，执行新的相对位移。
• 类比：就像开车时突然踩下刹车（打断当前运动），然后重新踩油门前往一个新地点。
  

2. MoveSuperImposed（叠加相对位移）

• 性质：叠加式。
• 行为：触发此指令时，它不会打断当前运动，而是将新的位移量平滑叠加到正在执行的运动上，实现速度的合成。
• 类比：就像在匀速行驶的车上，再轻轻踩下或松开油门，车速会平滑地改变，但行驶过程没有中断。
  

关键影响与选择

• 运动连续性：MoveSuperImposed能保证运动平滑无中断；MoveAdditive会导致运动暂停或跳跃。
• 应用场景：
  
  • 需要动态微调、在线修正路径或叠加辅助运动（如振动）时，用 MoveSuperImposed。
  • 需要紧急覆盖当前运动、执行新的定位任务时，用 MoveAdditive。