H312使用手摇轮控制伺服运动注意事项

chn913 · 发表于前天 16:04

在用手摇轮替代伺服点动的功能时，调用高速计数指令（H312用的是hsc_200的库）

初始化hsc_200

添加编码器轴

编码器轴

程序里调用齿轮耦合等指令，配置好相关参数。

程序

但在调试过程中，发现手摇轮转一圈后，伺服电机收到的脉冲只有1，无论切换什么手摇轮的倍率都一样。排查电气接线无果，后发现与H312自带的滤波时间有一定的影响。默认的滤波时间是6.4ms

滤波原

修改成1.6us后，伺服电机收到的脉冲正常，也能按实际转动速度运行。

滤波改