SMC_CombineAxes指令应用

zhuangyh · 发表于 2025-12-4 16:38:35

一：指令介绍
SMC_CombineAxes（两轴加减指令）：主轴和参考轴位置相加或相减的作为从轴指令位置输出（相对）。可理解为MC_GearIn指令升级版，可应用场景；将两轴的位置变化叠加给第三轴。
指令1.png

二：应用案例：
本次应用案例为二维数组往返凸轮，周期性、主轴绝对、从轴相对。
案例凸轮虚线规划：从轴在0-100-0往返定位。主轴单向匀速运行。
凸轮表关联.png

对比测试：
方案a：常规使用凸轮规划进行定位
常规曲线1.png

由trace曲线可以看到。从轴具有物理上的滞后性误差，当进行拐点前后时，从轴因为滞后性无法到达规划的拐点（反向消除滞后）。
方案b：使用combine指令进行叠加修正
叠加曲线1.png

从trace曲线可以看到，通过叠加修正后，物理从轴可以实际到达真正的拐点，跟随滞后性带来的误差被平摊到整个运行过程中。

方案b与方案a对比：
方案b引入了虚拟轴1、虚拟轴2。将理论凸轮轨迹赋予虚拟轴1、将修正轨迹赋予虚拟轴2。
并引入combine叠加指令，将虚拟从轴1作为指令主轴，虚拟轴2作为指令辅轴，叠加赋予给指令从轴物理从轴。
通过控制虚拟轴2即可对物理从轴进行修正。

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