A6S canopen通信参数知识点汇总

小吴

本篇文章以合信cth200PLC与A6S伺服进行CANopen通信  伺服采用位置模式PLC到伺服的通信线：
一端网线插第一个伺服IN口  另一端将网口剪掉，白橙接H   橙接T, 然后T和L短接

参数索引方法：

1.索引为2000，对应伺服参数P0组，子索引对应者P0组的参数号
2.例如寻找P2.30，应该是找2002组，滑动到2002组，30的16进制是1E+1（EDS文件从1开始。伺服参数从0开始）
就是1F，CommCmd

以下是想要实现什么功能可以在对应参数中，查找


CANopen通信（A6S伺服）位置模式：P2.002=控制模式 P2.004  电子齿轮比参数3.074 3.076 3.078
                                                            P3.002=通信位置 vd
                                                            P3.006=通信速度vd
                                                            P2.30=P281 伺服使能 伺服复位
                                                            P2.32=  回原命令
                                                            P2.40=P204  伺服报警输出  伺服零速检测  回原完成   位置到达
                                                            PD.44=P216  反馈脉冲数
                                                            P4.12=伺服点动速度 vw