A6S多段速控制

lisong

首先将伺服上电，恢复出厂设置（以免上次设置的参数对伺服产生影响），恢复后断电重启；

伺服参数设置如下：

P2.002控制模式: 0:速度模块

P4.000速度指令来源（本次案例设置5，不需要多段启用信号）:

4：多段速度指令（需要P2.31_BIT9或端子26号功能(P2.36_BIT9)多段启动信号，结合P2.13_BIT4-7/端子21-24号功能（P2. 36_BIT4-7）进行选择）；

5：多段速度指令（不需要P2.31_BIT9或端子26号功能(P2.36_BIT9)多段启动信号，结合P2.13_BIT4-7/端子21-24号功能（P2. 36_BIT4-7）进行选择）；

P8.006 DI0输入端子功能选择： 21 多段指令选择Bit0；

P8.009 DI1输入端子功能选择： 22 多段指令选择Bit1；

P8.012 DI2输入端子功能选择： 23 多段指令选择Bit2；

P8.015 DI3输入端子功能选择： 24 多段指令选择Bit3；

P8.018 DI4输入端子功能选择： 4  运行使能。

根据多段指令选择bit0-3的二进制选择对应速度，对应速度如下：

所有参数设置完后保存一下参数

使用tuner软件模拟DI去控制多段速度运行：

以此类推，通过多段指令选择bit0-3的二进制去选择对应运行速度。