合信论坛

快捷导航
查看: 1707|回复: 0

M226ES与士林伺服的EtherCAT控制

[复制链接]

10

主题

10

帖子

304

积分

游客

积分
304
发表于 2024-9-18 14:40:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 chenqiyuan 于 2024-9-29 09:35 编辑

本文介绍M226ES PLC与士林SDC总线伺服的EtherCAT控制,主要介绍力矩模式和绝对位置清零的操作
1.设置士林伺服参数,PA01=1120(模式),PD01=1110(屏蔽DI报警)。
2.在PLC编程软件中打开硬件组态,在上方“工具”选项中导入士林伺服的XML文件,主站PLC启用EtherCAT总线,
然后在组态右手边把SDC伺服拖拽进来。
在硬件组态导入XML文件.png
3.如果只要用位置模式,不用添加多余的PDO参数,组态好后直接用plcopen指令编程,伺服可完成位置定位。如果要
用指令完成力矩模式控制,需更改默认的PDO参数组,按如下图勾选,然后在“专家过程数据”里面添加6080h参数,
6080h参数是士林转矩模式中的最大速度限制,单位是转/每分钟,添加好后在“IO映射”可看到对应地址。
力矩模式勾选.png

最大速度限制.png
4.编写力矩控制指令,如下图,设定力矩可以由指令给定,需要的6080h参数的对应地址VD38限制转速,可完成力矩模式的控制。
力矩模式指令.png
5.士林伺服的绝对位置清零操作需要对PA29写入1,但是需要注意的是:士林内部伺服参数是不能组态添加在PDO里面,如果组态了伺服
会一直报警,要想操作内部的伺服参数,要用指令写入SDO才行,对应的指令是ECT_SdoWrite,M226ES 使用这个指令时,需要v3.22的固件;
编写好程序如下图,可以在上位机执行一键绝对位置清零的操作。
写EtherCAT SDO 指令.png


Ether CAT默认配置.png

M226ES与士林SDC测试程序.rar

42.43 KB, 下载次数: 871

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

客服热线
400-700-4858 周一至周五:09:00 - 18:00
深圳市南山区打石一路深圳国际创新谷6栋A座9层

深圳市合信自动化技术有限公司(简称“合信技术”)成立于2003年,高新技术企业,专注于工业自动化产品的研发、生产、销售和技术服务,依靠高质量、高性能的自动化控制产品与方案为客户创造最大价值,立志于成为全球领先的工业自动化解决方案供应商。

Archiver|手机版|小黑屋|COTRUST Inc. ( 粤ICP备13051915号 )

GMT+8, 2025-7-10 16:29 , Processed in 0.234024 second(s), 27 queries .

快速回复 返回顶部 返回列表