M226ES与士林伺服的EtherCAT控制

chenqiyuan

本文介绍M226ES PLC与士林SDC总线伺服的EtherCAT控制，主要介绍力矩模式和绝对位置清零的操作
1.设置士林伺服参数，PA01=1120（模式），PD01=1110（屏蔽DI报警）。
2.在PLC编程软件中打开硬件组态，在上方“工具”选项中导入士林伺服的XML文件，主站PLC启用EtherCAT总线，
然后在组态右手边把SDC伺服拖拽进来。

3.如果只要用位置模式，不用添加多余的PDO参数，组态好后直接用plcopen指令编程，伺服可完成位置定位。如果要
用指令完成力矩模式控制，需更改默认的PDO参数组，按如下图勾选，然后在“专家过程数据”里面添加6080h参数，
6080h参数是士林转矩模式中的最大速度限制，单位是转/每分钟，添加好后在“IO映射”可看到对应地址。



4.编写力矩控制指令，如下图，设定力矩可以由指令给定，需要的6080h参数的对应地址VD38限制转速，可完成力矩模式的控制。

5.士林伺服的绝对位置清零操作需要对PA29写入1，但是需要注意的是：士林内部伺服参数是不能组态添加在PDO里面，如果组态了伺服
会一直报警，要想操作内部的伺服参数，要用指令写入SDO才行，对应的指令是ECT_SdoWrite，M226ES 使用这个指令时，需要v3.22的固件；
编写好程序如下图，可以在上位机执行一键绝对位置清零的操作。