通过EtherCAT通讯添加A4N伺服参数

chenqiyuan

如果要在程序里控制或者读取伺服的一些内部参数，需要在硬件组态里面添加所要的伺服参数
下面以A4N为例介绍如何通过EtherCAT添加伺服参数。
1.在工程文件里选择“硬件组态”。

2.打开硬件组态后，组态EtherCAT总线，托入A4N伺服，如下图；

3.点击A4N伺服组态，点击“启用专家设置”方框，看到如下图所示排列，Output是参数写入部分，input是参数读取部分。
按1步骤选择Output，再按2选择“16#1603”方框，待会儿写入的参数添加到“16#1603”；

4.点击“16#1603”选项，在下方右击鼠标，选择插入

5.我们如果要添加A4N伺服的P119参数，在选项中选择即可，如下图，参数索引的对应关系是2000+16进制的伺服参数号；
比如119的16进制是77，对应的索引就是16#2077；根据这个关系可以参入选项里没有的参数；点击确定可添加参数。

6.如果要读取伺服P140参数，如下图把16#1A03”打勾，然后在16#1A03”内添加参数；

7.在下方右击插入，因为选项里没有P140(伺服报警记录)参数，按照公示得出索引是16#208C,名称内容可自己定义输入；

8.点击确认后在IO映射里面可以看到自动映射的地址，P119对应VW228,P140对应VW224,
在程序里操作添加上的地址即可。