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一个编码器轴和一个伺服轴如何做圆弧插补

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发表于 2024-3-26 15:05:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近遇到了一个工况,主轴是编码器轴,从轴是伺服轴,两轴之间需要做圆弧插补。众做周知PLCOpen里面的圆弧插补指令,两个轴都得是伺服轴才行,所以不能用圆弧插补指令了。我想到的方案是用电子凸轮,选择二维数组的模式,通过计算将主从轴的位置关系填入。经过测试,得到了想要的圆弧,效果如下:
微信图片_20240326145833.png

附上样例程序,由于我是仿真的,所以用伺服轴代替了编码器轴,但原理是一样的。
编码器轴插补测试.rar (116.72 KB, 下载次数: 93)
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