A2S新增（4.121）速度伪微分前馈反馈控制系数实例讲解

duanfeifei

4.121 速度伪微分前馈反馈控制系数（简称PDFF）通过对速度环控制方法进行调整，增强速度环的抗干扰能力，改善速度指令的跟随性，解决设备在定位完成时出现过冲和拖尾的问题
当我们在调整伺服刚性时，速度环、位置环、惯量比和速度环积分时间常数等刚性参数已经调整到极限，设备依旧有些许过冲或者是拖尾，我们可以对该参数进行修改，调整伺服的速度跟随性。
以下图片是在调摆轮设备时记录PDFF不同数值下，设备的运行状态：

PDFF默认值是100，此时速度过冲，导致设备在定位完成时有拖尾现象。

当我们逐渐降低DPFF的值，此时DPFF设置82时，速度跟随较好，通过采取的曲线可以看出设备拖尾问题已得到改善。




若我们继续降低PDFF的值，此时PDFF设置60，设备的速度响应进一步变慢，导致了设备过冲。