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合信PLC远程启动埃斯顿机械手

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发表于 2023-12-8 17:34:48 | 显示全部楼层 |阅读模式
Rob 操作指令 --40052-- bit2(0→0x4):机器人程序启动
                                       bit3(0→0x8):机器人程序停止
                                       bit4(0→0x10):机器人错误复位
                                       bit7(0→0x80):加载工程文件
                                       bit8(0→0x100):注销当前工程文件
                                       bit9(0→0x200):设臵全局速度
                                       bit10(0→0x400):指令状态机重臵
                                       bit14(0→0x4000):复位程序指针
读写标志位 --40100 --0x11 打开 rob 命令下发权限。
Rob 执行命令状态  --40019--bit0: 命令为 0
                                              bit1:急停命令执行成功 (目前不可用)
                                              bit2:启动命令执行成功
                                              bit3:停止命令执行成功
                                              bit4:复位命令执行成功
                                              bit5:上使能命令成功 (目前不可用)
                                              bit6:下使能命令成功 (目前不可用)
                                              bit7:加载工程命令成功
                                              bit8:注销工程命令成功
                                              bit9:设臵全局速度成功
                                              bit10:等待控制权
                                              bit11:等待命令
                                              bit12:等待命令执行完成
                                              bit13:命令执行错误
                                              bit14:复位程序指针命令成功
                                              bit15:保留
机器人必须处于远程励磁状态,所有命令均上升沿触发,配合读写标志位 40100 为(命令状态位40019 为 0x801可下发指令)特别:当指令执行失败后或状态机出错时,需利用来重臵指令执行器,才可以再下发新的指令 。
一、机器人模式选择
① 将机器人示教器钥匙开关拨至远程状态,机器人将会自动上励磁和加载已经设为自启动的程序,如下图。
1.png
二、机械手程序初始化。
① 确保 40100 和 40052 两个寄存器里值为 0,首先往 40100 寄存器里写入 0x11,此时 40019 寄存器状态变为 0x801(该值表示当前系统处于等待命令状态),再往 40052 寄存器里写入 0x4000,此时机器人重新加载 estun.main 程序,PC 指针回到第一行,40019 寄存器状态变为 0x4400(该值表示复位程序指针命令成功并继续等待新的控制权),如果后续接着给机器人发送其它命令,应先把 40100 和 40052 两个寄存器内容清 0。
三、机械手程序启动
①  确保 40100 和 40052 两个寄存器里值为 0,首先往 40100 寄存器里写入 0x11,此时 40019 寄存器状态变为 0x801(该值表示当前系统处于等待命令状态),再往 40052 寄存器里写入 0x4,此时机器人程序启动,40019 寄存器状态变为 0x404(该值表示启动命令执行成功并继续等待新的控制权),如果后续接着给机器人发送其它命令,应先把 40100 和 40052 两个寄存器内容清 0。
2.png


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