合信PLC远程启动埃斯顿机械手

tangzhigang

Rob 操作指令 --40052-- bit2（0→0x4）：机器人程序启动
                                       bit3（0→0x8）：机器人程序停止
                                       bit4（0→0x10）：机器人错误复位
                                       bit7（0→0x80）：加载工程文件
                                       bit8（0→0x100）：注销当前工程文件
                                       bit9（0→0x200）：设臵全局速度
                                       bit10（0→0x400）：指令状态机重臵
                                       bit14（0→0x4000）：复位程序指针
读写标志位 --40100 --0x11 打开 rob 命令下发权限。
Rob 执行命令状态  --40019--bit0: 命令为 0
                                              bit1：急停命令执行成功 （目前不可用）
                                              bit2：启动命令执行成功
                                              bit3：停止命令执行成功
                                              bit4：复位命令执行成功
                                              bit5：上使能命令成功 （目前不可用）
                                              bit6：下使能命令成功 （目前不可用）
                                              bit7：加载工程命令成功
                                              bit8：注销工程命令成功
                                              bit9：设臵全局速度成功
                                              bit10：等待控制权
                                              bit11：等待命令
                                              bit12：等待命令执行完成
                                              bit13：命令执行错误
                                              bit14：复位程序指针命令成功
                                              bit15：保留
机器人必须处于远程励磁状态，所有命令均上升沿触发，配合读写标志位 40100 为（命令状态位40019 为 0x801可下发指令）特别：当指令执行失败后或状态机出错时，需利用来重臵指令执行器，才可以再下发新的指令 。
一、机器人模式选择
① 将机器人示教器钥匙开关拨至远程状态，机器人将会自动上励磁和加载已经设为自启动的程序，如下图。

二、机械手程序初始化。
① 确保 40100 和 40052 两个寄存器里值为 0，首先往 40100 寄存器里写入 0x11，此时 40019 寄存器状态变为 0x801（该值表示当前系统处于等待命令状态），再往 40052 寄存器里写入 0x4000，此时机器人重新加载 estun.main 程序，PC 指针回到第一行，40019 寄存器状态变为 0x4400(该值表示复位程序指针命令成功并继续等待新的控制权)，如果后续接着给机器人发送其它命令，应先把 40100 和 40052 两个寄存器内容清 0。
三、机械手程序启动
①  确保 40100 和 40052 两个寄存器里值为 0，首先往 40100 寄存器里写入 0x11，此时 40019 寄存器状态变为 0x801（该值表示当前系统处于等待命令状态），再往 40052 寄存器里写入 0x4，此时机器人程序启动，40019 寄存器状态变为 0x404（该值表示启动命令执行成功并继续等待新的控制权），如果后续接着给机器人发送其它命令，应先把 40100 和 40052 两个寄存器内容清 0。