EtherCAT控制伺服匀速运行，电机抖动又没报错的问题

liuweidong

伺服电机抖动的是因为DC同步信号到来前没有把PDO数据发送到伺服，导致这个时钟周期没有位移数据，伺服停止减速，伺服下一个周期收到位移数据启动加速，伺服就会出现频繁减速、加速导致电机抖动。电机不抖要求每个DC时钟周期都要有PDO数据，即要满足如下条件:

EtherCAT任务最大循环时间+抖动时间 < DC时钟周期×同步偏移。

(Max.cycle Time)+(Max. Jitter)<( DC Cycle Time)* (Sync Offset)