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EtherCAT控制伺服匀速运行,电机抖动又没报错的问题

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发表于 2023-10-17 00:21:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
伺服电机抖动的是因为DC同步信号到来前没有把PDO数据发送到伺服,导致这个时钟周期没有位移数据,伺服停止减速,伺服下一个周期收到位移数据启动加速,伺服就会出现频繁减速、加速导致电机抖动。电机不抖要求每个DC时钟周期都要有PDO数据,即要满足如下条件:

EtherCAT任务最大循环时间+抖动时间 < DC时钟周期×同步偏移。
(Max.cycle Time)+(Max. Jitter)<( DC Cycle Time)* (Sync Offset)





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