1. EC_SlaveDisable 功能块用于失能或者使能指定从站的功能。
2. 指令库及图标:
3. 描述 (1) 使用EC_SlaveDisable时候EN需要一直处于ON状态 (2) 正确的填写wDevice确保在组态中已经配置该从站 (3) xEnable输入ON则失能从站,输入OFF则是能从站,从站的默认状态是使能的,当指令状态改变时该指令开始执行。 (4) EC_SlaveDisable会导致EtherCAT重新配置和连接。使用时请保证设备处于安全的状态。 (5) EC_SlaveDisable会导致修改了从站状态后,请确保被使能的从站从物理连接中移除,如果实际的物理连接和配置情况不同会导致从站无法正常工作。
4. 指令输入输出说明 符号 | | | | | | 上升沿:启动从站参数的读取.为了在之后再次释放内部通道,
实例必须被xExecute:调用至少一次= FALSE. | | | | | | | | | | | | | | | | |
5. 错误说明
6. 实际应用及注意事项
(1) PLC固件版本要在2.68及以上 (2) 编程软件版本要在V2.29及以上 (3) 若是失能了组态中的某个从站,实际网线连接需要跳过失能的从站,直接连后面的从站 (4) 每次失能或恢复从站,则需要断电,将伺服网线按照失能操作后的连接顺序连好,再上电。否则 EC_SlaveDisable 的Busy位将一直处于TRUE状态,不会生效。
6.1. 本例组态了两个伺服从站,正常是可以控制两个轴进行运动
6.2. 此时停止伺服运动后,断电,拔掉3号站伺服的网线,上电后触发失能指令,让3号站失能
可以看到虽然组态中,3号站是未连接状态,但是并不影响2号站的通讯,2号站也可以正常执行运动指令
6.3. 3号站有关的轴控指令,在程序中运行则会由于找不到从站而报错
总结:
1.失能指令不能在运动中触发
2.执行失能指令后需要断电,将伺服网线按照失能操作后的顺序连接;或是提前连接好网线,上电后,触发失能指令
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