MC_Stop与MC_Halt的区别

田凯

MC_Stop控制一个轴停止时，轴会进入stopping状态，其他未执行完成的功能块将会被打断，并且当轴处于Stopping状态时，不会再去响应其他功能块的指令。当轴减速到零时，会输出停止完成信号，但是只要输入信号Execute一直保持为TRUE，那么轴的状态就一直为stopping。如果在停止完成信号Done之后，把Execute设置为FALSE，那么轴将会进入standstill状态。
MC_Halt控制一个轴停止时，轴会进入discrete motion状态，既离散运动状态。MC_Halt相当于执行了一段相对定位指令，以设定的减速度把轴停止下来，如果上一个指令未执行完成，会打断上一个指令。当轴减速到零时，会输出停止完成信号，轴进入StandStill状态。MC_Hale输出引脚有CommandAborted说明在执行过程中能被其他指令打断，这是与MC_Stop指令的不同。
所以在实际应用中，对轴处理一些比较安全的操作时，比如急停，就选择MC_Stop功能块，在执行过程中不会再响应其他的指令，不用担心会被其他指令所打断而造成一些风险；如果只是对轴一般的暂停操作，可以选择MC_Halt功能块。