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力矩限制与力矩到达

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发表于 2023-7-5 16:54:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
我们在平时的工作中,可能会用到力矩限制或力矩到达(输出)这样的功能,我们来说一下用法和注意事项。

1力矩限制,需要用到的参数有  P119、P120、P281(bit15)。


  
力矩限制用是指在正常运行过程中,限制力矩的最大值。我们可以类比力矩扳手,当力矩到达设定值后,伺服就转不动了!

2.力矩到达功能,需要用到的参数有P07/08/09/15 、P177、P178


转矩到达输出是配合着伺服的输出点使用的,P177是基准值,P178是偏移值
例如基准值(P177)设置为500,偏移值(P178)设置为100,那么伺服的力矩大于等于600的时候,转矩到达会输出。
                                                                                                      伺服的力矩小于等于400的时候,转矩到达停止输出。
注意事项:无论是力矩限制还是转矩到达输出,当伺服受到外力转不动的时候,最好把P136设置为0,取消位置偏差过大报警。
                 同时找时机断一下使能,从而重置一下指令位置,否则会出现一些莫名的错误。


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