力矩限制与力矩到达

hanjingduo

我们在平时的工作中，可能会用到力矩限制或力矩到达（输出）这样的功能，我们来说一下用法和注意事项。

1力矩限制，需要用到的参数有  P119、P120、P281(bit15)。


  
力矩限制用是指在正常运行过程中，限制力矩的最大值。我们可以类比力矩扳手，当力矩到达设定值后，伺服就转不动了！

2.力矩到达功能，需要用到的参数有P07/08/09/15 、P177、P178


转矩到达输出是配合着伺服的输出点使用的，P177是基准值，P178是偏移值
例如基准值（P177）设置为500，偏移值（P178）设置为100，那么伺服的力矩大于等于600的时候，转矩到达会输出。
                                                                                                      伺服的力矩小于等于400的时候，转矩到达停止输出。
注意事项：无论是力矩限制还是转矩到达输出，当伺服受到外力转不动的时候，最好把P136设置为0，取消位置偏差过大报警。
                 同时找时机断一下使能，从而重置一下指令位置，否则会出现一些莫名的错误。