合信论坛

快捷导航
查看: 2401|回复: 0

力矩控制指令相关介绍

[复制链接]

8

主题

8

帖子

552

积分

高级会员

Rank: 4

积分
552
发表于 2023-5-23 11:38:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 陈xiao军 于 2024-4-29 14:55 编辑

在plcopen_lib运动控制指令库中,有MC_TorqueControl(力矩控制指令)
该指令专门用于控制CIA402轴伺服的转矩输出。一般应用在旋盖,健身器材等需要控制电机扭力的场合。
这是指令的相关介绍。
图片10.jpg
Torque ,目标转矩,由于其引脚类型是浮点数,单位是0.1%所以,当此参数设置为浮点数1.0时,为伺服电机额定转矩的0.1%,或者是1
Slope ,转矩加速度,此参数用于激活指令时,由当前的目标转矩跳变至指令所设置的目标转矩所使用的加速度。
Vel,速度限制,此参数作用于此轴在执行转矩指令所能运行的最高速度,单元/秒,单元就是轴配置里面的应用单元
图片6.jpg
Direction,方向,1为正向,-1为反向,每次更换方向都需要重新触发指令,才会生效
InTorque ,转矩到达位,指设置转矩达到指令所设置的目标转矩时所置位输出的信号,单独复位激活指令的信号无法复位该转矩到达位,因为轴状态还是处于转矩控制模式中,需要让其复位,要转矩控制模式被其他指令打断,才会复位该位。


这是测试时使用的A4N通讯映射
图片7.jpg
这是测试时的程序
图片8.jpg
这是使用追踪曲线监控通讯映射在力矩指令激活时的设置转矩变化效果,电机是空载状态
图片9.jpg
以上就是有关于MC_TorqueControl力矩控制指令的相关介绍,如有错误,欢迎各位指正。
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

客服热线
400-700-4858 周一至周五:09:00 - 18:00
深圳市南山区打石一路深圳国际创新谷6栋A座9层

深圳市合信自动化技术有限公司(简称“合信技术”)成立于2003年,高新技术企业,专注于工业自动化产品的研发、生产、销售和技术服务,依靠高质量、高性能的自动化控制产品与方案为客户创造最大价值,立志于成为全球领先的工业自动化解决方案供应商。

Archiver|手机版|小黑屋|COTRUST Inc. ( 粤ICP备13051915号 )

GMT+8, 2024-5-28 22:19 , Processed in 0.069831 second(s), 24 queries .

快速回复 返回顶部 返回列表