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CTH300以及部分CTMC的PLC_open连续插补的使用笔记。

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发表于 2022-10-28 12:36:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 陈xiao军 于 2022-10-28 12:38 编辑

二维的连续插补一共可以使用四个指令,
一、可以使用两条直线插补指令,可选择相对或者绝对;
二、可以使用两条圆弧插补指令,可选择相对或者绝对。
连续插补是轴组功能的其中一部分,遵循是的轴组指令流程,在使用轴组可以参考此流程图。
图片1.png
使用轴组功能,需要做一点基础的准备工作。
1、在硬件组态里添加2个轴,可以是通讯轴可以是脉冲轴,我这里方便演示就用CTMC M266SM组态了2个脉冲轴。
图片2.png
图片3.png
图片4.png
2、配置好轴与轴组后,就需要进入程序块调用PLC_open对应的指令了。
图片5.png
图片6.png
对于直线插补指令与圆弧插补指令的详细用法,可以查看我上两篇帖子,里面有介绍具体使用方式。
PLC_open 的连续插补最多只支持同时触发8条,切记如果超过8条,可以在合适的时候复位较前面的插补指令的使能位后,在没完成整段连续插补前,激活后续新的插补指令。
图片1.png
图片2.png
如果是单独每条独自触发,buffermode只需填0即可,但如果你是想进行连续插补的时候,buffermode则不能为0buffermode其主要作用就是决定进行连续插补时,两段插补指令衔接的方式。
图片3.png
图片4.png
如果Buffermode0,该指令并没启用连续插补功能,一旦激活,程序就会进行打断操作,优先执行该条指令。

图片5.png
如果Buffermode取值为1,该指令启用连续插补功能,在上一条指令减速为0后,上一条指令完成,到下一条指令时再重新加速到对应速度。
该插补模式一般使用在两条直线的衔接,在圆弧插补上基本无法使用,加速度跟速度略高时指令结束时会出现振动,这是它必须先减速再加速所导致的。
图片6.png
图片7.png
如果Buffermode取值为2,该指令启用连续插补功能,此指令较1模式,省去了减速到0再加速的过程,切换时保持速率不变,两周的运动速度按下条指令的理想各轴运行速度重新分配,
此模式可适应在所有带有圆弧的连续插补指令,不论是两段圆弧还是一段圆弧一段直线的衔接,都建议使用该模式。
图片8.png
如果Buffermode取值为16#1210进制的18,该指令启用连续插补功能,此指令较1模式的应用场合更少,它是在上一段指令减速时,开始运算下一段的加速曲线与上一段减速的速度交点,此场合较适合在两段直线在两段插补方向大致同向的情况,因为有部分吊臂、喷枪等机械停止时会有一定的晃动,此模式可避免XY轴在两段直线衔接时减速为0导致的晃动。


测试画出以下图案,使用8段圆弧连续插补
图片9.png
这是所有连续圆弧插补都使用1模式的效果
图片10.png
这是所有连续圆弧插补都使用2模式的效果
图片11.png
这是所有连续圆弧、直线插补都使用2模式,多了一条直线,插补9条动作的效果。
8条圆弧插补指令每条指令都使用完成位对其使能位复位。
图片12.png
以上就是本次关于PLC_open对于轴组指令里面的连续插补指令的一些使用笔记,如果有所错漏,请各位指正,谢谢。





连续插补测试程序.rar

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