本帖最后由 陈xiao军 于 2022-10-28 12:38 编辑
二维的连续插补一共可以使用四个指令, 一、可以使用两条直线插补指令,可选择相对或者绝对; 二、可以使用两条圆弧插补指令,可选择相对或者绝对。 连续插补是轴组功能的其中一部分,遵循是的轴组指令流程,在使用轴组可以参考此流程图。 使用轴组功能,需要做一点基础的准备工作。 1、在硬件组态里添加2个轴,可以是通讯轴可以是脉冲轴,我这里方便演示就用CTMC M266SM组态了2个脉冲轴。 2、配置好轴与轴组后,就需要进入程序块调用PLC_open对应的指令了。 对于直线插补指令与圆弧插补指令的详细用法,可以查看我上两篇帖子,里面有介绍具体使用方式。 PLC_open 的连续插补最多只支持同时触发8条,切记如果超过8条,可以在合适的时候复位较前面的插补指令的使能位后,在没完成整段连续插补前,激活后续新的插补指令。 如果是单独每条独自触发,buffermode只需填0即可,但如果你是想进行连续插补的时候,buffermode则不能为0,buffermode其主要作用就是决定进行连续插补时,两段插补指令衔接的方式。 如果Buffermode为0,该指令并没启用连续插补功能,一旦激活,程序就会进行打断操作,优先执行该条指令。
如果Buffermode取值为1,该指令启用连续插补功能,在上一条指令减速为0后,上一条指令完成,到下一条指令时再重新加速到对应速度。 该插补模式一般使用在两条直线的衔接,在圆弧插补上基本无法使用,加速度跟速度略高时指令结束时会出现振动,这是它必须先减速再加速所导致的。 如果Buffermode取值为2,该指令启用连续插补功能,此指令较1模式,省去了减速到0再加速的过程,切换时保持速率不变,两周的运动速度按下条指令的理想各轴运行速度重新分配, 此模式可适应在所有带有圆弧的连续插补指令,不论是两段圆弧还是一段圆弧一段直线的衔接,都建议使用该模式。 如果Buffermode取值为16#12即10进制的18,该指令启用连续插补功能,此指令较1模式的应用场合更少,它是在上一段指令减速时,开始运算下一段的加速曲线与上一段减速的速度交点,此场合较适合在两段直线在两段插补方向大致同向的情况,因为有部分吊臂、喷枪等机械停止时会有一定的晃动,此模式可避免X或Y轴在两段直线衔接时减速为0导致的晃动。
测试画出以下图案,使用8段圆弧连续插补 这是所有连续圆弧插补都使用1模式的效果 这是所有连续圆弧插补都使用2模式的效果 这是所有连续圆弧、直线插补都使用2模式,多了一条直线,插补9条动作的效果。 前8条圆弧插补指令每条指令都使用完成位对其使能位复位。 以上就是本次关于PLC_open对于轴组指令里面的连续插补指令的一些使用笔记,如果有所错漏,请各位指正,谢谢。
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