关于伺服运动曲线参数分析

wangjunjie

设置的优先级应该是速度环到位置环，顺序大致是惯量比→速度环增益→速度环积分→位置环增益→速度前馈。

采集伺服启动时的曲线，当指令速度和反馈速度偏差十分大时，可以先增大惯量比，一次可以加个100-200，然后观察曲线，贴合的比较好了，就可以调一下速度环增益，如果加的太大，电机就可能会震动，异响，这时候惯量比就太大了，需要减下来

将惯量比从100增加到了500，再增加电机会有震动，就不能再增加了

增加了300的速度环增益，速度差值已经很低了，还有一点超调，可以适当降低一些速度环积分，抑制超调。

降低了速度环积分，微调了一下速度环增益，差不多就可以调位置环了，现在位置差1.6W，可以增加位置环增益，增加的差不多了，可以调一点速度前馈，就跟随的比较好了

调好以后一定要保存参数到EEPROM