H36与台达A2伺服CANopen通讯控制

chenqiyuan

1.先设置台达A2伺服参数，需要设置的参数是：P1-01=0X0C ， P3-00=2(站号从2开始设置) ， P3-01=0403， P3-09=5055；具体含义可下载台达A2伺服说明书了解。
2.到台达官网下载A2伺服EDS文件，下载完成后在硬件组态导入，导入成功后使能H36的CAN总线，进行组态，如下图所示：

3.双击组态的伺服，把默认的IO映射改到V区，如下图

4.根据台达CANopen控制手册，伺服使能要把控制字(vw200)按顺序写入6，7，15。
5.速度模式下（VB202=3），伺服使能后，往目标速度（vw204）给值伺服即可旋转；位置模式（VB202=6）下给定好位置和速度后伺服
不会马上动作，需给控制字（VW200）写入31，伺服才会定位（上升沿触发），如果定位还未完成中途需要停止，需把当前模式（VB202）以及当前速度给0，
才可打断伺服定位动作。
注：附件里的程序是测试程序，速度模式可以使用程序里的梯形图，位置模式用状态表给值进行测试；