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CTH 300H二维数组电子凸轮简单介绍

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发表于 2022-5-20 17:07:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 liuweidong 于 2022-5-29 22:17 编辑

电子凸轮数组的格式总共有三种:一维数组、二维数组以及特定点的多项式表述。
一维数组:等距方式,即主轴以起止点等距分布,而从轴以数组方式提供;
二维数组:不等距方式,主轴和从轴的位置均不等距,主轴位置和从轴位置以二维数组提供,此方式只要考虑主从轴位置,不需要考虑速度,速度由控制器以线性或者三维插补自行处理,这种格式处理出来的曲线平滑稳定;
多项式:特定点的多项表述,包含主轴位置,从轴位置,从轴速度以及从轴加速度 (XYVA)。此方式不仅需要给出主轴坐标和从轴坐标,还需要将从轴跟随的速度给出,如果速度设为常数,则曲线不平滑,如果速度按照两点之间的线性来计算,那么计算繁琐操作复杂,且速度曲线也会有突变。
二维数组电子凸轮的建立
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在建立的电子凸轮选择二维数组,元素代表将需要规划的运动路径分为多少个关键点,由于关键点建立占用PLCV内存区,目前我们软件支持128、256、1000三个选择。
插补方式:线性插补会将相邻关键点之间的路径运动规划成线性的。
三维插补相对于线性插补而言,关键点之间的运动轨迹不是线性的,而是内部自行规划的。

二维数组关键点的描绘
一般用到二维数组功能我们是希望将伺服运动的所有路径都规划好,区别于追飞减的多项式凸轮只考虑关键点的情况,因此我们需要将伺服终端的运动路径通过的算法的形式全部规划出来。
由于运动轨迹存在多种变化,一般会将运动轨迹分析解析成几段,每段使用固定算法,通过FOR循环填值的方式将所有关键点数据放到凸轮v存储区。
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规划好过后在进凸轮时,从轴会按照凸轮耦合速度走到从轴的第一个点的位置。
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