codesysSP11中轴组Scara应用技巧

liuweidong

主要介绍Scara轴组点对点运动和直线插补
一、轴组配置
(1)选择运动学模型。不一样的运动学模型，会有不同的参数设置，本例选择的运动学模型为 “TRAFO.Kin _Scara2 Z'


                       建立虚轴



                  选择对应运动学模型

（2）轴关联和任务关联。轴关联意味着运动学模型的三个轴分别与新建的轴驱动器进
行关联，任务关联意味着在何时调用轴组任务。




二、程序编写及测试

首先介绍一下轴组的坐标系，轴组SMC_COORD_SYSTEM表示轴组位置的坐标系，主要包括ACS(轴坐标系)、MCS（机器坐标系）、WCS（世界坐标系）、
PCS_1(产品坐标系1)、PCS_2（产品坐标系2）、TCS（工具坐标系）。
主要测试ACS和MCS,ACS实际就是轴的坐标，MCS根据选的模型有可能是平面XY的也有可能是XYZ的笛卡尔坐标系等。

(1)PIP 运动的指令包括 MC MoveDirectAbsolute/MC_ MoveDirectRelative，该功能块命令
轴组移动到指定坐标系中的指定绝对位置。每个轴独立移动到其目标位置，仅同步运动
以使所有轴同时达到目标。这意味着TCP 运动的路径取决于所使用的运动学转换
通常不是一条直线。

                                                        ACS坐标下位置



                                                  MCS坐标下位置
(2)直线运动的指令为 MC_ MoveLinear Absolute/MC_ Move-
LinearRelative, 该功能块命令轴组线性移动到指定坐标系中的
绝对/相对位置。



              MCS坐标下位置

三、个人项目应用经验分享
1.对于所有机械手系统来说，以两关节机械手为例，00这点点为奇异点（机械臂伸直状态），奇异点可以理解为死点，就是在该点处，承受能力变差，速度改变即使很慢，所需要加速度也极大
，在奇异点机械臂的正逆解会存在多解，导致伺服动作震动异响，因此在机械臂规划时要尽力避免奇异点的出现。

2.由于奇异点的存在，机械臂会存在左右臂姿态的限制。

3.SCADA轴组的直线插补使用注意事项：（1）由于伺服初始状态为奇异点，因此第一步不能直接使用插补指令，应该使用DIR块将机械臂走到固定位置（这时左右臂姿态确定了）
，在使用插补指令要保证插补从当前位置运动到设定位置机械臂姿态不会改变，否则轴指令会报错。第一步使用DIR运动确定姿态，第二步使用插补指令，两次动作衔接要在同一坐标系下完成。

4.在进行连续插补、连续运动的时候，指令块里的BufferMode可以规定动作衔接，块里面有个过渡参数那个选项，是个数组，里面可以设定过渡角度，设的数字越大弯曲半径越大。