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使用定时器判断伺服做连续运动或者增量式运动

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发表于 2021-11-8 14:38:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
程序中使用了speed速度指令作为增量运动以外的运动,使用PTP_R或者PTP_A做增量运动,使用定时器判断是否执行增量运动,其中定时器可以使用获取系统时钟指令代替(定时器不够用或者想做成扩展程序块的情况下)该例程中主程序做普通手动展示,以PTP_A和PTP_R控制增量分为两个不用的子程序(原理相同,因为相对和绝对位置指令的位置用法不一样程序略有不同)。
主程序(单纯正转反转控制)
主程序.png
PTP_A(点动时将当前位置存储起来,等到点动下降沿判断是否少于0.5S,优点无0.5S延迟,缺点增量较小手动速度较大时可能会出现走超过增量在往回走,在手动指令RUN能流加上T39常闭可避免)
PTP_A.png
PTP_R(点动触发时开始0.5s定时,如果点动下降沿时定时器没接通则运动一个增量,如果定时器接通点动则成功触发)
PTP_R.png



手动做增量运动.rar

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