两台伺服同步运动，机构相互摩擦导致频繁制动率过大解.....

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现场调试发现，两台伺服分别带着独立的传送带。A伺服传送带压在B伺服传送带上。由于机械误差或速度波动等原因导致两台伺服有较大摩擦力，会导致其中一台频繁报制动率过大且加装大功率制动电阻仍没法解决。运行十分钟左右电阻发烫且报警。



现场采集图片：


发现经常报警的伺服监控指令速度和指令转矩曲线存在方向相反的情况，且母线电压有波动到600V以上，用万用表测量伺服电源电压波动不大，基本可以确定这个伺服是有被力拖着运动的情况。

解决办法：①调整伺服刚性稍微偏硬，对抗反向作用力能力更强一点。

                 ②两台伺服采用共直流母线，来相互抵消由于反向作用力导致母线电压的波动。

母线电压接线:
     

①用根粗线，线越粗效果越好，把DCP连接DCP，DCN连接DCN。
②制动电阻正常安装在其中一台上。
注意：接线时务必注意，接错会出现炸机的情况！！！