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PLCopen库 (力矩控制指令跟CSV速度指令)介绍

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发表于 2021-8-5 10:15:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
介绍指令之前需要了解CIA402的控制模式有哪些
模式选择.png   原来以前的速度指令是让他在8号模式下的速度模式。下面的速度指令(CSV)跟原来用法差不多,只是他的模式是处在9号模式下的速度指令

力矩控制指令


力矩指令.png
力矩控制指令指的是:力矩控制指令,本指令通过力矩模式来控制标准的402轴做转矩运动,PDO中需要增加0x6071, 0x6060 和 0x6071 三个对象字典;此指令只用于通信轴,不可用于脉冲轴与虚拟轴。 (手册描述不全,需要还另外添加一个6080电机转速(这个单位是转每分钟))
此指令让伺服处在10号模式,Cylcic力矩控制模式,此模式的描述如下
在轮廓转矩控制模式中,指导转矩到达目标转矩(6071)为止,最高速度受设 置的最高速度(607F)限制和电机转速(6080)限制。
1628129485(1).png
速度指令(CSV)
CSV模式.png 此指令用法跟原来的速度指令用法类似,就是模式不同
1628129515(1).png
测试程序: 总部测试PLC.zip (30.8 KB, 下载次数: 800)


想了解更多可以结合文档。 CiA402伺服使用说明.pdf (703.85 KB, 下载次数: 751)
力矩.png
CSV.png
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