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CTH300-H通信轴原点回归(MC_Home)速度设置注意点

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发表于 2021-7-14 10:13:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
使用回原功能,在配置通信轴回原功能时,需设置 16#6098:0(回原模式)、16#6099:1(回原搜索速度)、16#6099:2(回原爬行速度)的值。所以要先在EtherCAT中配置这三个参数
选择“启动参数”,点击空白处后插入参数 16#6098:0,16#6099:1,16#6099:2,





在主程序中调用 MC_Home 指令(原点回归指令)进行编程。





注意:1.参数6099:1;6099:2数据类型均为双整数
      2.回原搜索速度和回原爬行速度均为脉冲数,与量纲无关。
若回原速度很大且很难找到原点,要考虑6099:1;6099:2数据类型是否写成浮点数;若回原速度很慢或不动,要考虑两个回原速度写的是否是脉冲数及P86,P87,P88三个参数设置。





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