200PLC走canopen与伺服通讯报预运行错误问题解决办法

yanxinyue

以下为200PLC通过CANopen通讯与多台伺服通讯时报0X7F预运行错误的处理方法：

（0X7F预运行错误一般是通信堵塞造成的错误）

1、当使用226M-CAN，226H-CAN,或者主站带CAN-01S1扩展版时（S1的扩展板不是标准协议栈  通信建立以后  他不会通过PLC或者扩展板下发抑制时间配置，所以默认用伺服的33号参数。）需要将所有从站伺服的PDO禁止时间（合信伺服为33号参数）设置时间增大，带的伺服越多时间需要越大点，比如当带10个伺服时，可以将33号参数设置为300（也就是让从站30ms才反馈一个值）
2、当使用CAN-01S2扩展板时，需要在编程软件的硬件配置中调整下图参数,(S2扩展板是标准协议栈，伺服的33参数 就无效了，是从扩展版配置下发下来的）