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合信200CPU和合信伺服CANOpen使用入门

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发表于 2020-7-13 16:51:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 wuqingsheng 于 2020-7-13 16:54 编辑

所需工具
1、软件:安装Magicworks PLC编程软件
合信官网www.co-trust.com,下载中心,下载最新版本的Magicworks  PLC
2、合信200CPU+Can(S1或S2)通讯板,本例以CTH2 214-1AX35-0X24+CTH2 CAN-01S2-EB为例
注:型号里带35或45字样的为V5 CPU,CTH2 CAN-01S2-EB必需搭配V5一起使用,
并且CPU的SMW102的值必须大于等于16#0246
3、合信伺服,A3S,A4S,E10均支持CanOpen通讯,本例以A3S_2500线编码器通讯位置控制模式为例
具体操作分三步
第一步、安装接线
Can接线:①水晶头的1脚接到CAN通讯板的H,②水晶头的2脚接到CAN通讯板的L,
③CAN通讯板的L和T用短导线短接
注:CTH2 CAN-01S1-EB和CTH2 CAN-01S2-EB接线端子一样
第二步、设置伺服参数,并保存
注:伺服20Kbps和800Kbps预留,避免组态此两个波特率
第三步、用MagicWorks PLC进行CAN组态
注:CAN组态的伺服站号和波特率必须跟伺服一样,站号不能相同
方式一:通过EasyCAN组态CANopen通信(使用扩展板CTH2-CAN-01S1-EB),不支持导入eds文件
   1、 在项目管理器界面,双击“EasyCAN组态”图标进入EasyCAN组态界面
   2EasyCAN组态界面设备目录下点开主站选项,选择H224X并双击将其添加至左侧机架上1号 位置
3、双击机架上的CPU H224X可进行CPU属性配置,勾选使用CAN总线和修改通许波特率,保持A3S一样,然后点击“确定”添加CAN总线
   4、展开“从站”展开列表选项,将A3S拖拽到CAN总线上,即可
   5、展开从站下A3S节点,根据A3S通信位置控制所需参数(参考A3S)如下,组态PLC映射地址如下
   6、下载 初始化V内存数据块、EasyCAN配置块PLC
方式二:通过硬件组态方式组态CANopen通信(使用扩展板CTH2-CAN-01S2-EB),支持导入eds文件
1、在项目管理器界面双击“硬件组态”图标,打开硬件组态界面。
       2、在硬件组态界面“设备目录”下依次展开“CO-TRUST 200”/“CPU 200”,将CPU拖拽到机架0号槽内。
       3、双击机架上“CPU 200”进行CPU配置,勾选“启用CANopen主站功能”将在CPU后自动生成CAN总线
       4、在硬件组态界面“设备目录”下依次展开“CANopen”→“Slave”选择目标从站拖拽至CAN总线上。
     注:若Slave下没有A3S,需要使用菜单“工具/导入EDS文件(E)…”,文件可从合信官网下载中心下载
  5为伺服类从站组态参数
根据A3S通信位置控制所需参数(参考A3S)如下,组态PLC映射地址如下
    双击CAN总线上的伺服图标,打开其属性配置界面,
   (1)去掉四个勾选 “CANOpen从站设备下/启动时检查/厂商代码、设备类型、产品代码和版本号”,
     如果勾选,使用的EDS文件版本与A3S固件中不一致时,通信成功后,可能会导致读写参数的结果不对。
(2)“PDO配置”选项卡,每个PDO最多组态8个字节长度
Ÿ 索引1400 ~ 1403:接收PDO通信参数
Ÿ 索引1800 ~ 1803:传送PDO通信参数
Ÿ PDO映射:从站节点中需要和主站进行通信的参数
Ÿ RxPDOCANopen主站去写从站映射在RxPDO中的参数
Ÿ TxPDOCANopen主站去读从站映射在TxPDO中的参数
   第①步:在PDO配置对话框中双击或右键“添加”即可将所选PDO添加到“已映射的PDO”列表中。
   第②步:在“已映射的PDO”列表中,双击或右键配置进入PDO映射。
   第③步:在PDO配置中,在1400配置好P97P290P282
选中需要的参数双击即可,先 右键移除 或 键盘Delete删除其他的不需要的参数,
再添加P71时,提示PDO长度已达最大值8个字节,需要再添加一组1401POD映射,
故在1401配置P71
在1800配置好P204P216
   第④步:双击内存位置,Q改为V,数字改为需要的,改完之后Enter或在其他参数上点一下,
注:参数不能在重复使用,
第三步、控制伺服电机转动
注:给伺服写数据之前必须保证通讯正常,SMB550和SMB551都为5
方式二:用程序给伺服使能P282、速度P97和给定位置脉冲P290映射地址,电机即可转动,
可监控伺服当前位置变化
绝对位置时,停下来之后,建议把P216的值给回到P290,保持当前值和给定位置一致,
避免伺服当前值和给定位置不一致时,一使能,就自己转动

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