本帖最后由 wuqingsheng 于 2020-7-13 16:54 编辑
所需工具 1、软件：安装Magicworks PLC编程软件 2、合信200CPU+Can（S1或S2）通讯板，本例以CTH2 214-1AX35-0X24+CTH2 CAN-01S2-EB为例 注：型号里带35或45字样的为V5 CPU，CTH2 CAN-01S2-EB必需搭配V5一起使用， 并且CPU的SMW102的值必须大于等于16#0246 3、合信伺服，A3S,A4S,E10均支持CanOpen通讯，本例以A3S_2500线编码器通讯位置控制模式为例 具体操作分三步 第一步、安装接线 Can接线：①水晶头的1脚接到CAN通讯板的H，②水晶头的2脚接到CAN通讯板的L， ③CAN通讯板的L和T用短导线短接 注：CTH2 CAN-01S1-EB和CTH2 CAN-01S2-EB接线端子一样 第二步、设置伺服参数，并保存 注：伺服20Kbps和800Kbps预留，避免组态此两个波特率 第三步、用MagicWorks PLC进行CAN组态 注：CAN组态的伺服站号和波特率必须跟伺服一样，站号不能相同 方式一：通过EasyCAN组态CANopen通信（使用扩展板CTH2-CAN-01S1-EB），不支持导入eds文件 1、 在项目管理器界面，双击“EasyCAN组态”图标进入EasyCAN组态界面 2、在EasyCAN组态界面设备目录下点开主站选项，选择H224X并双击将其添加至左侧机架上1号 位置， 3、双击机架上的CPU H224X可进行CPU属性配置，勾选“使用CAN总线”和修改通许波特率，保持A3S一样，然后点击“确定”添加CAN总线。 4、展开“从站”展开列表选项，将A3S拖拽到CAN总线上，即可 5、展开从站下A3S节点，根据A3S通信位置控制所需参数(参考A3S)如下，组态PLC映射地址如下： 6、下载 初始化V内存数据块、EasyCAN配置块至PLC 方式二：通过硬件组态方式组态CANopen通信（使用扩展板CTH2-CAN-01S2-EB），支持导入eds文件 1、在项目管理器界面双击“硬件组态”图标，打开硬件组态界面。 2、在硬件组态界面“设备目录”下依次展开“CO-TRUST 200”/“CPU 200”，将CPU拖拽到机架0号槽内。 3、双击机架上“CPU 200”进行CPU配置，勾选“启用CANopen主站功能”将在CPU后自动生成CAN总线。 4、在硬件组态界面“设备目录”下依次展开“CANopen”→“Slave”选择目标从站拖拽至CAN总线上。 注：若Slave下没有A3S，需要使用菜单“工具/导入EDS文件(E)…”，文件可从合信官网下载中心下载 5、为伺服类从站组态参数 根据A3S通信位置控制所需参数(参考A3S)如下，组态PLC映射地址如下： 双击CAN总线上的伺服图标，打开其属性配置界面， （1）去掉四个勾选 “CANOpen从站设备下/启动时检查/厂商代码、设备类型、产品代码和版本号”， 如果勾选，使用的EDS文件版本与A3S固件中不一致时，通信成功后，可能会导致读写参数的结果不对。 (2)“PDO配置”选项卡，每个PDO最多组态8个字节长度 Ÿ 索引1400 ~ 1403：接收PDO通信参数， Ÿ 索引1800 ~ 1803：传送PDO通信参数 Ÿ PDO映射：从站节点中需要和主站进行通信的参数 Ÿ RxPDO：CANopen主站去写从站映射在RxPDO中的参数 Ÿ TxPDO：CANopen主站去读从站映射在TxPDO中的参数 第①步：在PDO配置对话框中双击或右键“添加”即可将所选PDO添加到“已映射的PDO”列表中。 第②步：在“已映射的PDO”列表中，双击或右键配置进入PDO映射。 第③步：在PDO配置中，在1400中配置好P97、P290、P282， 选中需要的参数双击即可，先 右键移除 或 键盘Delete键删除其他的不需要的参数， 再添加P71时，提示PDO长度已达最大值8个字节，需要再添加一组1401的POD映射， 故在1401中配置P71 在1800中配置好P204、P216， 第④步：双击内存位置，Q改为V，数字改为需要的，改完之后敲Enter或在其他参数上点一下， 注：参数不能在重复使用， 第三步、控制伺服电机转动 注：给伺服写数据之前必须保证通讯正常，SMB550和SMB551都为5 方式二：用程序给伺服使能P282、速度P97和给定位置脉冲P290映射地址，电机即可转动， 可监控伺服当前位置变化 绝对位置时，停下来之后，建议把P216的值给回到P290，保持当前值和给定位置一致， 避免伺服当前值和给定位置不一致时，一使能，就自己转动
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发表于 2020-7-13 16:51:42
