本帖最后由 wuqingsheng 于 2020-7-9 22:28 编辑
所需工具 1、软件:安装Magicworks PLC编程软件 合信官网www.co-trust.com,下载中心,下载最新版本的Magicworks PLC 2、合信CPU,本例以合信H224X为例 3、合信伺服,本例以合信A3S为例
具体操作分四步 第一步、接线 H224X有两路高速脉冲输出,高电平PNP输出, 第一路(Q0.0脉冲,Q0.2方向)、第二路(Q0.1脉冲,Q0.3方向) 其他型号CPU查阅相关的用户手册,未规定方向点的CPU,自定义一个Q点
A3S的X1控制端子脉冲接线如下,按PNP的接法
本例接线H224X的Q0.0串一个(2K-3.3K,建议用伺服自带那个2.7K)电阻接X1端子的14脚 Q0.1串一个(2K-3.3K,建议用 伺服自带那个2.7K) 电阻接X1端子的15脚 伺服X1端子的1脚和2脚都接到0V。 注:E10和A3S一样的接法。A4S的接线,见附件文档附录一
第二步、设置伺服参数,并保存
在Magicworks PLC编程软件左下角库目录下,找到motion_ctrl_lib V1.3 (指令详解见附件文档附录二) 调用MC_PTP_R(相对位移点对点 )和MC_SPEED_CTRL(速度指令 )为例,并下载到CPU内
1、MC_PTP_R(相对位移点对点 ),置位RUN后(RUN置位一次即可,不需一直置位,运行到位后会自动复位),电机转到给定脉冲位置,运行中速度 可修改,停止。 操作如下: ①、给定移动脉冲数VD8=20000和速度脉冲数VD0=2000后并且I0.0断开状态; ②、再置位M0.0,Q0.0以2000个脉冲/s速度发脉冲,伺服电机开始转动,状态VB100变为2; ③、走完给定脉冲数20000之后,M0.0自动复位,状态VB100变为4; ④、如果反方向转,给VD8负值(如VD8= —20000),就反转; 像H224没有固定方向的cpu,需置位或复位对应方向Q点来切换方向,给定位置脉冲数只能给正数 注意: a、发脉冲过程中I0.0接通,Q0.0停止输出脉冲,M0.0自动复位,状态VB100变为4; b、发脉冲过程中复位M0.0,Q0.0停止输出脉冲,状态VB100变为4,再次置位M0.0, Q0.0又从零开始直到发送完20000个脉冲,停止或其他方式中断发脉冲 c、I0.0接通时,置位M0.0后,M0.0会被复位掉,不发脉冲
2、速度指令MC_SPEED_CTRL,RUN接通后,电机一直转,运行过程中可以改速度 操作如下: ①、给定速度脉冲VD12=2000,并且I0.0断开状态 ②、接通(置位)M0.1,Q0.0以2000个脉冲/s速度发出脉冲,运行中可改速度,状态VB101变为2, ②、M0.2接通(置位)后反转,运行过程中修改方向电机会抖动,建议停止后再修改 像H224没有固定方向的cpu,需置位或复位对应方向Q点来切换方向 ③、断开(复位)M0.1,Q0.0停止发脉冲,状态VB101变为4 注意: a、发脉冲过程中I0.0接通,Q0.0停止输出脉冲,M0.1不变,状态VB101变为4; b、I0.0接通时,置位M0.1后,M0.1不复位,不能发脉冲,断开I0.0,继续发脉冲
3、其他库指令的详细说明, 请查阅MagicWorks PLC安装目录下的Demo\motion_ctrl文件夹下文档资料 《MOTION_CTRL_LIB运控CPU控制库介绍(基于MagicWorks PLC)V1.6.pdf》 路径为:xxxxx\MagicWorks PLC\Projects\Demo\motion_ctrl
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