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合信CPU发脉冲控制合信伺服快速入门

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发表于 2020-7-8 15:21:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 wuqingsheng 于 2020-7-9 22:28 编辑

所需工具
1软件:安装Magicworks PLC编程软件
       合信官网www.co-trust.com,下载中心,下载最新版本的Magicworks  PLC
2、合信CPU,本例以合信H224X为例
3、合信伺服,本例以合信A3S为例

具体操作分四步
第一步、接线
H224X有两路高速脉冲输出,高电平PNP输出,
第一路(Q0.0脉冲,Q0.2方向)、第二路(Q0.1脉冲,Q0.3方向)
其他型号CPU查阅相关的用户手册,未规定方向点的CPU,自定义一个Q点

A3SX1控制端子脉冲接线如下,按PNP的接法

本例接线H224X的Q0.0串一个(2K-3.3K,建议用伺服自带那个2.7K)电阻接X1端子的14脚
          Q0.1串一个(2K-3.3K,
建议用
伺服自带那个2.7K)
电阻接X1端子的15脚
          伺服X1端子的1脚和2脚都接到0V。
          注:E10和A3S一样的接法。A4S的接线,见附件文档附录一

第二步、设置伺服参数,并保存

第三步、调用合信运动库指令
  在Magicworks PLC编程软件左下角库目录下,找到motion_ctrl_lib V1.3 (
指令详解见附件文档附录二)
调用MC_PTP_R(
相对位移点对点
)和MC_SPEED_CTRL(
速度指令
)为例,
并下载到CPU内

1、MC_PTP_R(
相对位移点对点
),置位RUN后(RUN置位一次即可,不需一直置位,运行到位后会自动复位),电机转到给定脉冲位置,运行中
速度
可修改,停止。
操作如下:
①、给定移动脉冲数VD8=20000和速度脉冲数VD0=2000后并且I0.0断开状态;
②、再置位M0.0,Q0.0以2000个脉冲/s速度发脉冲,伺服电机开始转动,状态VB100变为2;
③、走完给定脉冲数20000之后,M0.0自动复位,状态VB100变为4;
④、如果反方向转,给VD8负值(如VD8= —20000),就反转;
   像H224没有固定方向的cpu,需置位或复位对应方向Q点来切换方向,给定位置脉冲数只能给正数
注意:
a、发脉冲过程中I0.0接通,Q0.0停止输出脉冲,M0.0自动复位,状态VB100变为4;
b、发脉冲过程中复位M0.0,Q0.0停止输出脉冲,状态VB100变为4,再次置位M0.0,
Q0.0又从零开始直到发送完20000个脉冲,停止或其他方式中断发脉冲
c、I0.0接通时,置位M0.0后,M0.0会被复位掉,不发脉冲

2、速度指令MC_SPEED_CTRL,RUN接通后,电机一直转,运行过程中可以改速度
操作如下:
①、给定速度脉冲VD12=2000,并且I0.0断开状态
②、接通(置位)M0.1,Q0.0以2000个脉冲/s速度发出脉冲,运行中可改速度,状态VB101变为2,
②、M0.2接通(置位)后反转,运行过程中修改方向电机会抖动,建议停止后再修改
  像H224没有固定方向的cpu,需置位或复位对应方向Q点来切换方向
③、断开(复位)M0.1,Q0.0停止发脉冲,状态VB101变为4
注意:
a、发脉冲过程中I0.0接通,Q0.0停止输出脉冲,M0.1不变,状态VB101变为4;
b、I0.0接通时,置位M0.1后,M0.1不复位,不能发脉冲,断开I0.0,继续发脉冲

3、其他库指令的详细说明,
请查阅MagicWorks PLC安装目录下的Demo\motion_ctrl文件夹下文档资料
《MOTION_CTRL_LIB运控CPU控制库介绍(基于MagicWorks PLC)V1.6.pdf》
路径为:xxxxx\MagicWorks PLC\Projects\Demo\motion_ctrl

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