CODESYS里伺服位置和力矩模式切换使用

437jinhuaijiang

伺服控制模式：位置模式；速度模式；力矩模式。

在CODESYS里伺服默认模式为“位置模式”



1.首先可以在帮助里搜索“SMC_CONTROLLER_MODE”

1)力矩模式2）速度模式3）位置模式4）当前方式


2.模式切换指令“SMC_SetControllerMode”




3.简单的模式切换样例

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4.注意事项

1）力矩模式运动过程中（力矩大小和限制速度都不为0）不可直接切换为位置模式，否则伺服会发生剧烈抖动并过载，先将力矩大小或者限制速度写0后在切换。

2）力矩模式切换成位置模式时，切换完成要加功能块“Mc_Halt”，“Mc_MoveVelocity”或者”Mc­_MoveAbsolute”来接管轴控制。不然会报如下错误



简单样例见附件