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CODESYS里伺服位置和力矩模式切换使用

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发表于 2020-6-29 11:58:26 | 显示全部楼层 |阅读模式

伺服控制模式:位置模式;速度模式;力矩模式。

在CODESYS里伺服默认模式为“位置模式”



1.首先可以在帮助里搜索“SMC_CONTROLLER_MODE

1)力矩模式2)速度模式3)位置模式4)当前方式


2.模式切换指令“SMC_SetControllerMode”




3.简单的模式切换样例



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  • [url=]普通上传[/url]
  • [url=]网络图片[/url]


4.注意事项

1)力矩模式运动过程中(力矩大小和限制速度都不为0)不可直接切换为位置模式,否则伺服会发生剧烈抖动并过载,先将力矩大小或者限制速度写0后在切换。

2)力矩模式切换成位置模式时,切换完成要加功能块“Mc_Halt”,“Mc_MoveVelocity”或者”Mc­_MoveAbsolute”来接管轴控制。不然会报如下错误



简单样例见附件





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