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ramp_in , ramp_in_pos , ramp_in_neg 的区别

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发表于 2020-6-23 17:52:12 | 显示全部楼层 |阅读模式


注意:本文的前提是 MC_CamTableSelect 的主站从站模式都为 绝对模式

camIn触发时,如果从轴的当前位置和凸轮的起点位置不在同一个位置,从轴的处理办法由 StartMode这个引脚决定
startMode的取值范围如下:

其中
absolute: 绝对模式,此模式不管从轴实际位置在哪,直接将凸轮起点位置写给轴; (选择此模式一定要确保凸轮触发时从轴在起点位置,否则位置会突变)
relative:   相对模式,从轴以当前位置为零点,走凸轮曲线 (如果从轴坐标是有实际意义的,不能选相对模式)
ramp_in , ramp_in_pos , ramp_in_neg : 斜坡追赶  从轴以VelocityDiff的速度,叠加在凸轮曲线上,追赶理论凸轮位置,追赶完成之后,InSync为true;

ramp_in , ramp_in_pos , ramp_in_neg的区别:







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