Axis.nAxisState轴状态机详解

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PLCopen中，在运动控制系统中，将轴的运行状态分成若干个逻辑状态，而每个逻辑状态直接的转移，需要特定的条件、或指定的MC 运控指令。这样划分处理的好处是便于轴按运动模式分类控制，轴在一个时候只能处于一种逻辑状态，而逻辑状态的转移需要按规则进行，不会因不同MC 的误触发而带来运行的混乱。

轴数据结构AXIS_REF_SM3中，nAxisState来指示轴的当前运行状态，该变量 Axis.nAxisState 为枚举型变量，共有如下8 种可能状态：

0：Power_off（Disabled）：轴未上电使能，或未使能
1：Errorstop;——————- 轴处于错误状态
2：Stopping;——————– 轴被MC_STOP指令锁定在停止模式，不能被其他指令打断
3：Standstill;——————- 轴已停止运行，脱离同步
4：Discrete_Motion;——— 轴处于离散运行状态
5：Continuous_Motion;—– 轴处于连续运行中
6：Synchronized_Motion;— 轴处于同步运行中
7：Homing;———————- 轴处于回零运行中，等待归零操作执行完成

轴状态转移图如下，从一个状态转移到另一个状态，需要运行对应的条件，如运行MC 指令，或外部出现了故障，用户无法对其状态进行强制，编程时一定要按照逻辑要求，运行相关的指令

图中的MC 功能块可以使轴状态转移到指定的状态，由图中可以看到：

◆◆ 在轴Standstill状态（即 Axis.nAxisState=3）可以转移到所有其他的状态；

◆◆ Continuous_Motion、Synchronized_Motion不能直接转移到Standstill，必须通过MC_HALT才能转移到Standstill（即 Axis.nAxisState=3）；

◆◆ 若伺服轴出现告警（Errorstop，即 Axis.nAxisState=1），就必需先运行 MC_Reset 指令、MC_Power 指令使轴进入Standstill 状态，才能让轴再次运行；

◆◆ homing状态（ Axis.nAxisState=7）不能被其他运动指令打断，只能被MC_STOP打断；

◆◆ 若不按上述转移图方式使用 MC 指令命令轴运动，就不会使轴响应，反而得到 MC 功能块的错误告警信息；

Axis.nAxisState在编程中的应用：

用户程序中，有时需要根据轴的状态，来判断轴是否准备好可以运动。

判断轴处于空闲状态（可以运动且没有其他运动指令占用），可以判断Axis.nAxisState是否等于3（Standstill状态）;

判断轴是否可以运动（能打断其他运动指令），可以判断Axis.nAxisState>=3且Axis.nAxisState<=6 ;

Axis.nAxisState在调试中的应用：

在调试中通过在监视表或者Trace中监控Axis.nAxisState变量，能很直观的看出轴状态机的转换，判断轴是否报警，以及轴目前处于何种运动状态（离散、连续、同步）