本帖最后由 徐展鸿 于 2020-3-11 11:58 编辑
1.PID向导：PID控制是负反馈闭环控制能抑制系统闭环内的各种因素引起的干扰，使反馈跟随给定变化。
（闭环控制系统的特点是系统被控对象的输出（被控制量）会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈。）
1-1.PID向导的参数设置说明。
步骤1：配置PID回路（PID控制是通过PID回路表交换数据，这个表是在V数据存储区中开辟占据120个字节）(见图1）
如果你已经配置了一个向导在次打开以后可以选择是新建还是对之前配置的进行修改（见图2）
（图1） （图2）
步骤2（图3）：设置给定值的最小值和最大值（比如你测量温度的范围是0C°到100C°，所以 给定值范围低限设置0 给定值范围高限设置100）
比例增益：比例常数（P）（过大会造成反馈的振荡）
积分时间：（I）决定了控制器输出的变化速率，时间越短，偏差得到的修正越快，但是过短会造成不稳定。（如果不需要启用设置成9999.99无穷大可以不启用积分作用。）
微分时间：（D）偏差的变化率越大，加大微分控制作用加强。微分就是相对于反馈变化趋势的将要变化进行处理。（如果不需要微分作用设置成0就可以了）
采样时间：是PLC，按照一定的时间去对反馈值去读取进行作用，短于采样时间的信号变化是采集不到的。过长注意不能满足扰动变化比较快的场合。
下面是一个经验参数仅供参考：
对于温度系统：P(%)20--60，I(分)3--10，D(分)0.5--3
对于流量系统：P(%)40--100，I(分)0.1--1
对于压力系统：P(%)30--70，I(分)0.4--3
对于液位系统：P(%)20--80，I(分)1--5
（图3） （图4）
步骤3（图4）：单极性：如范围是0-10V，双极性：如范围是-10V-10V
a：设置输入值的极性,单极性/双极性。
b：这里是只对电流输入4mA-20mA的量程才起作用。4mA是0-20mA的20%的偏移量，4mA对应6400，20mA对应32000.
c: 指的是量程对应模拟量关系。比如你是0到100c°对应0到32000，那么1C°等于320，在PID回路里面进行转换计算。
d： 可以选择模拟量输出和数字量输出。模拟量输出是用来控制一些需要模拟量给定的设备，如比例阀、变频器。数字量输出控制输出点接通来让设备工作，如加热棒。
e/f/g：同上a、b、c
（图5） （图6）
步骤4（图5）：选择报警类型，勾选择上会在子程序里面出现如（图9）子程序的HighAlarm(高于最高限位值为一）LowAlarm（低于最低限位值为一）ModuleErr（模块报警）
高低限位报警的右边设置的范围指的是满量程的%比如量程是0-100，那设置0.1就是当低于10C°会产生报警。最小只能设置0.01最大是1.0.
模块报警右边是设置模块位于CPU的那个扩展位置，0就是PLC旁边第一个位置。
步骤5（图6）：勾上就是进行手动控制（子程序会产生Auto_Manual和ManualOutPut两个参数）（见图9）当Auto_Manual为1PID控制停止OUTPUT参数按照ManualOutPut的值乘以量程输出。（ManualOutPut设置范围为0.0-1.0的实数）
这个手动控制用户可以用来进行停止PID输出，因为子程序的EN端最好是SM0.0常开.
（图7） （图8）
步骤6（图7/图8/图9）：分配120个字节给PID回路，然后程序里面调用子程序。向导完成的同时会产生一个符号表（图10）对PID回路设置参数进行说明，可以监控使用进行修改。
（图9） （图10）
1-2.PID使用常见问题解决。
1.如何在调试过程中修改PID参数？
在监控表里面对符号表里面参数进行修改就可以了。
2.PID向导产生的子程序为什么运行不起来？
1.保证子程序是SM0.0调用
2.确保程序不要在其他地方对SMB34定时中断，也不要对其进行赋值(如图8向导建立成功是采用中断10,用SMB34进行定时中断.
3.要把系统块、程序块、数据块必须下载一次。（只要修改了就要对系统块、程序块、数据块进行下载）
3.如何实现PID作用反向调节？
若想实现PID反作用调节，需要把PID回路的增益设置成负数。对于增益为0的积分或者微分控制来说，如果指定积分时间、微分时间为负值，则是反作用回路。
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发表于 2020-3-10 17:40:06
