关于C系列CANOPEN主从站组态

林佳壮

一、首先是对CANOPEN的从站进行组态我们合信C系列中支持CANOPEN主站有:CPU（C35S2、C36S2、C37S2）、通信模块（CAN-1T）。

• 这三款CPU自带CANOPEN主站组态如下：
  

1、在co-trust LocalBus总线插入CANbus总线


2、CANbus总线下添加设备CANopen_Manager管理器



3、在CANopen_Manager下就可以添加从站设备————这里添加合信A3S伺服。

• 用C系列的CAN-1T模块组态如下
  

1、首先要添加一个机架


2、一个机架添加设备Can Master_New，这里有两个Can Master,一定要选择Can Master_New。

3、添加设备Can Master_New完成后，在co-trust LocalBus总线插入CANbus总线（同上CPU本体组态一样）！


4、CANbus总线下添加设备CANopen_Manager管理器



5、在CANopen_Manager下就可以添加从站设备————这里添加合信A3S伺服。



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组态完成后，对CAN主站，从站参数进行设置。
1、CANbus总线参数，第一个主站网络默认为0，
波特率:总线上用于传输的波特率。单位Kbit/s, 可以设置以下的波特率:10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800及1000。默认值1000。

2、CANopen_Manager管理器 参数介绍如下，说明。

节点ID:主站在CANopen 网络唯一标示号, 默认127, 范围1-127, 必须是十进制进入数。
检查并修正配置:能检查并修正简单的配置
自动启动CANopenManager:默认勾选，能自动进入状态机。
可选从站轮询:默认勾选
启动从站:默认勾选，启动NMT常用的机制。
NMT错误行为：出现报错时，需要重启从站或停用从站。
使能同步生产:如果启用这个选项(默认:禁用), 主站将发送同步信息。一个CANopen总线系 统只能有一个站启用同步生产。同步类型PDO 在同步信息发送后根据设置类型发送信息。
COB-ID:通信对象标识, 此设置用于标识同步消息ID。值不能修改, 为16#80。如果从站启用了同 步生产, 使用的也是此 COB-ID。
同步周期(us):同步信息以同步周期定义的时间间隔发送, 同步周期的单位为微秒, 范围为2000us-4294967000us, 并且是总线任务时间的整数倍。
窗口长度(us):用于同步PDO, 以微秒为单位的时间窗长度。值为0不能修改。
心跳是另外一种节点保护机制:不同于节点守护功能, 此功能可以由主站或者从站触发。通常情况下主站发送心跳到从站设备, 从站设置消费的主站节点ID, 实现从站对主站的监护。
使能心跳生产:如果启用这个选项(默认:禁用), 主站将发送心跳信息。


3、CANopen 从站设备 参数介绍如下，说明。


节点ID:从站在CANopen网络唯一标示号范围1-127(十进制), 需要和从站本身标示(如拨码开关)一致。
使能专家配置:激活此选项, 用户可以配置专家参数, 如从站节点保护、心跳生产、应急报文、重启检查、PDO映射操作、系统SDO显示、SDO异常跳转。
可选设备:暂不支持。
创建所有SDO:创建对象字典中具有可写属性的SDO对象, 如对象访问属性为rw, wo, rwr, rww。创建的SDO在服务数据对象界面显示。
未初始化:暂不支持。
使能同步发生器:如果启用这个选项(默认:禁用), 此从站将发送同步信息。一个CANopen总线系统只能有一个启用同步生产。同步发送参数使用主站的同步配置参数。
节点保护用于主站检测从站的在线状态, 主站定时发送节点守护信息, 从站响应此信息, 如果在节 点守护时间(保护时间x生命周期因子)内, 从站没有响应, 主站认为从站丢失。
心跳可以由从站生产, 也可以由主站生产, 生产者把心跳报文广播到 CAN总线上, 心跳消费者消费 心跳, 如果节点设置了心跳消费, 在设定的心跳消费的时间内, 没有检测到节点ID对应的心跳生产, 则认为此节点丢失。一般从站消费主站的心跳, 用于检测主站的在线状态。
使能节点保护:激活节点保护功能, 节点保护和心跳生产是互斥的。主站在保护时间内定时发送节 点保护阵, 如果从站没有在节点守护时间(保护时间x生命周期因子)内给出包含特定防护COB-ID (通信对象标识)的响应, 则从站认为掉线状态。
保护时间:主站定时发送节点保护帧间隔, 范围为 10ms-65535ms, 并且为总线任务周期的整数倍。
生命周期系数:和保护时间共同使用, 如果在节点守护时间(保护时间x生命周期因子)内, 从站没有响应, 主站认为从站丢失。范围为1-255。
启动心跳生产:激活从站心跳生产, 从站以生产时间间隔定时发送心跳生产帧, 和节点保护互斥。
生产时间:从站发送心跳生产帧间隔, 范围为10ms-32767ms, 并且为总线任务周期的整数倍。
改变心跳消费属性:打开一个对话框, 设置从站消费的心跳生产者。通过设置心跳消费, 此从站可 以检查对应的心跳生产从站在线状态。一般从站消费主站的心跳生产。
使能紧急报文:激活从站紧急报文功能, 如果这个选项被激活, 从站将通过紧急报文COB-ID 发送紧急消息。这些紧急信息可以通过 CiA405 library(RECV_EMCY_DEF, RECV_EMCY)函数库提供的函 数获取紧急消息。
紧急报文 COB-ID:从站发送紧急报文的COB-ID, 默认为SNODEID+16#80, NodelD为此从站的节 点ID。此COB-ID格式为SNODEID+16#+16进制数字、16#+16进制数字或者10进制数字。
检查供应商ID:激活供应商ID检查功能, 如果这个选项被激活, 从站将检查对象字典中供应商ID(索 引1018, 子索引01)和从站本身的供应商ID是否匹配, 如果不匹配, 从站不能正常运行。（当不知道确定的ID时，一般可以不用勾选）
4、需要从站更多映射数据是要勾选RPDO或TPDO,各最大提供4组PDO。

5、进一步在接收PDO映射或发送PDO映射中添加映射所需的参数。

6、最后所有参数都会在CANopen I/O映射栏 出现。

通过全局变量对应关联，就可以直接控制轴运动。
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