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快速入门 |轴相关的运动控制 与EtherCAT总线步进综合应用

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发表于 2020-2-13 12:28:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 lamwenwei 于 2020-9-4 09:40 编辑

本例使用的是H36-S2和雷赛的Ethercat总线步进 (带轴运动控制版本,软件MagicWorks PLC v2.18  库文件plc_open_libv160)
雷赛步进驱动型号:DM3E-556
企业微信截图_15815134918763.png
微信图片_20200213133626.png
(注意:以上两个参数要设置,例如双击步进驱动,进入EtherCat配置,在启动参数插入16#2000)
下面介绍的是软件的组态方法

1.新建工程,插入新对象建立H36站
1.png
2.png

2.在项目管理器中点击进入硬件组态窗口
3.png

3.组态H36,启用EtherCAT主站功能
4.png

4.组态 EtherCAT总线步进电机(在工具-导入EthercatXMT文件处导入设备描述文件)
16.png

5.选择硬件组态窗口—工具—轴配置向导,进入轴配置界面。
6.png

6.请选择通信轴
7.png
(注意:此处EtherCAT轴是ECT模块后面带HSP模块的脉冲轴)

7.轴配置——添加轴
8.png

8.弹出添加轴号窗口
9.png
这个轴可以选择当前轴对应的从站号,如果选错,可能需要添加多一个EtherCAT从站,才能更改对应的节点。
9.轴配置——轴坐标设置
10.png
硬件组态中,设备名称对应程序库中 axis轴号,机架号和槽号对应EtherCAT网络中的哪一个从站。
轴类型:对于丝杆类型的往复运行机构,其行程是有限的,我们往往需要知道其在丝杆行程范围内的绝对位置,此时选择“直线轴”比较好。若是单方向运转类型的旋转轴,采用线性模式容易出现位置计数溢出,导致位置计算错误,则选择“旋转轴”比较好。
10.轴配置——量纲转换
11.png
如果将上图中应用的单元参数填写为10,当程序指令要求伺服运行1个单位时,电机端会旋转1/10*50000。依次类推,按照实际机械结构的设定对应参数(俗称电子齿轮比)之后,就可以按照应用系统的运动距离物理单位输入距离命令,使控制参数直观易懂。
12.png
13.png

例如电机经过减速机4:1机械减速机械后,驱动导程为5.5mm的丝杆,即丝杆转动一圈,丝杆滑块运动5.5mm。
经过上图设置,应用单元中设置的量纲,即可作为MC控制指令的物理参数量纲了。
若将上述设置下载系统块中,用户程序中的如下程序,就可使得工件运动到5.5mm坐标处,位置命令单位就是设备的物理坐标单位,这可方便用户调试操作。
11.轴配置——速度限制设置
14.png
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如下设置最好将最大最小速度设置好,不然在程序运行过程中,如果设定速度超过组态设置,库指令将报警。
17.png




轴配置——IO映射
IO映射最好将自动映射的勾引选上,带不支持CIA402轴的H1A和带CAI402轴的伺服是索引地址不一样。
12.轴状态查询
PLC程序中如果想要获取轴的当前状态,现只能通过MC_Readstatus
18.png
19.png

通信状态查询
PLC程序中如果想要获取轴的通信状态  直接调用SMB400、SMB401、SMB402……
20.png
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H系列轴控.zip

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发表于 2020-2-14 11:24:01 | 显示全部楼层
  这个很好用
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发表于 2020-9-3 17:44:15 | 显示全部楼层
附件中的程序怎么打不开?
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发表于 2020-9-7 10:55:19 | 显示全部楼层
yantailgq 发表于 2020-9-3 17:44
附件中的程序怎么打不开?

已经重新添加附件了
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