如何使用手轮的转动控制伺服电机的转动

lamwenwei

程序思路：
手轮AB相，使用高速计数器HSC0，计算手摇轮转动的脉冲数，再将此脉冲数传给CPU，使用运动控制指令输出相同的脉冲数，到伺服驱动器上，控制伺服电机进行转动。
具体步骤：
1.手轮AB相，所以使用高速计数器HSC0，模式10，AB相分别接I0.0和I0.1。sm0.1一上电调用高速计数器程序，计算手摇轮转动的脉冲数。
2.计算每秒手摇轮的脉冲数，即手摇轮的频率，利用FC1块，每过1.0秒当前的脉冲数和上1.0秒的脉冲数之间的差值。
3.将上述所得到的脉冲数和频率，写入合信的运动控制指令MC_PTP_A中，当手摇轮转动时，实现伺服电机的转动。