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如何使用手轮的转动控制伺服电机的转动

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发表于 2019-10-11 17:11:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 lamwenwei 于 2019-10-12 09:21 编辑

程序思路:
手轮AB相,使用高速计数器HSC0,计算手摇轮转动的脉冲数,再将此脉冲数传给CPU,使用运动控制指令输出相同的脉冲数,到伺服驱动器上,控制伺服电机进行转动。
具体步骤:
1.手轮AB相,所以使用高速计数器HSC0,模式10,AB相分别接I0.0和I0.1。sm0.1一上电调用高速计数器程序,计算手摇轮转动的脉冲数。
2.计算每秒手摇轮的脉冲数,即手摇轮的频率,利用FC1块,每过1.0秒当前的脉冲数和上1.0秒的脉冲数之间的差值。
3.将上述所得到的脉冲数和频率,写入合信的运动控制指令MC_PTP_A中,当手摇轮转动时,实现伺服电机的转动。



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