关于使用编码器轴凸轮运行曲线不正确的一种处理方式

mayibo

PLC为CPU M226ES，CTMC 216-2AE35-0X40
1、异常现象，凸轮在正常的情况下是按照程序规划的曲线运行的，但是偶尔会出现凸轮运行曲线异常，具体如图

红框1是正常曲线，红框2是异常曲线，编码器正常采集，从轴伺服突然运行异常，导致编码器轴停止计数，进而出现故障
2、通过分析，有以下原因导致：
编码器轴组态量纲是1000个脉冲对应165.88mm，即1个脉冲对应0.16588mm，精度太低，并且实际速度在1.5米/分,
1.5*1000/60=25mm/s   
25/165.88*1000≈151个，即1秒钟平均进到PLC 151个脉冲信号
平均1000/151=6.625，即平均6-7MS高速计数才计一个脉冲，那么在这6-7ms内，程序运行不止一个扫描周期的话，
编码器的采集速度就会出现为0的情况，图片第4个表格可以看到，编码器速度一直是在0-25波动，如果此时凸轮在编码器
速度为0的时候进入凸轮，则必定会出现凸轮运行曲线异常的情况
3、解决方式
①更新固件 V3.25，将位置平滑系数修改为0.1，
②将MC_CamIn的主轴缩放改成10，
③程序原量纲设置100000对应16588，修改为1000000对应16588，即1个脉冲对应0.016588，放大精度
④将脉冲轴的输出周期改成4ms（硬件组态-脉冲轴右击-属性）
由于修改位置平滑系数需要下载硬件组态，也可以在更新完固件以后不修改位置平滑系数，将编码器来源修改为映射地址，
使用以下图片方式进行处理，图片程序在定时中断1ms运行，此种方式不需要改MC_CamIn的主轴缩放，只需改③④即可

修改说明，fHC0_filer即滤波系数0.1,1/0.1=10，意思是本来一个周期加1个脉冲，即HC0+1，但是设置为0.1以后，
1个脉冲则通过10个周期才加上去，eg：HC0：正常1，加1为2，放大10倍为20，0.1介入以后，第一个扫描周期11，
第二个12，一直到10个周期才达到20，这样下来，在编码器轴匀速运行的情况下，每次扫描周期，映射地址都会有值进去，
这样就不会出现进凸轮前编码器速度为0的情况
需要注意的是，浮点数计算有效数字式7位，当HC值放大10倍前超过7位，滤波就没有用了，
本程序是在凸轮运行完以后清掉高速计数，清除高速计数需要将滤波的fHC0_temp2也清零，否则高速计数显示的会在10个周期内缓慢减下去