H300PLC的EC_SlaveDisable指令定义（启用或禁用EtherCAT从站）

严新龙

1.    EC_SlaveDisable

功能块用于失能或者使能指定从站的功能。

2.    指令库及图标：

3.    描述

(1)   使用EC_SlaveDisable时候EN需要一直处于ON状态

(2)   正确的填写wDevice确保在组态中已经配置该从站

(3)   xEnable输入ON则失能从站，输入OFF则是能从站，从站的默认状态是使能的，当指令状态改变时该指令开始执行。

(4)   EC_SlaveDisable会导致EtherCAT重新配置和连接。使用时请保证设备处于安全的状态。

(5)   EC_SlaveDisable会导致修改了从站状态后，请确保被使能的从站从物理连接中移除，如果实际的物理连接和配置情况不同会导致从站无法正常工作。

4.    指令输入输出说明

符号	数据类型	描述
输入
xEnable	BOOL	上升沿:启动从站参数的读取.为了在之后再次释放内部通道,   实例必须被xExecute:调用至少一次= FALSE.
wDevice	WORD	从站的物理地址.
输出
xDone	BOOL	TRUE:参数的写入完成且没有错误.
xBusy	BOOL	TRUE:写入尚未完成.
xError	BOOL	TRUE:写入期间发生错误.
dwError	DWORD	有关xError显示的错误原因的信息,

5.    错误说明

错误代码	描述
0	没有错误
1	没有组态该从站

6.    实际应用及注意事项

(1)   PLC固件版本要在2.68及以上

(2)   编程软件版本要在V2.29及以上

(3)   若是失能了组态中的某个从站，实际网线连接需要跳过失能的从站，直接连后面的从站

(4)   每次失能或恢复从站，则需要断电，将伺服网线按照失能操作后的连接顺序连好，再上电。否则 EC_SlaveDisable 的Busy位将一直处于TRUE状态，不会生效。

6.1. 本例组态了两个伺服从站，正常是可以控制两个轴进行运动

6.2. 此时停止伺服运动后，断电，拔掉3号站伺服的网线，上电后触发失能指令，让3号站失能

可以看到虽然组态中，3号站是未连接状态，但是并不影响2号站的通讯，2号站也可以正常执行运动指令




6.3. 3号站有关的轴控指令，在程序中运行则会由于找不到从站而报错




总结：
1.失能指令不能在运动中触发
2.执行失能指令后需要断电，将伺服网线按照失能操作后的顺序连接；或是提前连接好网线，上电后，触发失能指令