A6N伺服循环使用位置比较功能实现飞拍功能

lichi

1、本例使用位置比较功能的位置比较0循环写入的方式实现飞拍功能。
      参数设置如下：



2、伺服PDO里需要添加相应参数
     添加写伺服参数：8.090（位置比较功能控制字）启用/关闭位置比较功能
                                8.095（位置比较脉冲输出宽度）位置比较到达脉冲持续时间
                                8.118 （位置比较坐标0）实时位置比较设定值。
     添加读伺服参数：8.092（位置比较功能状态字）用以读取位置比较到达状态，状态持续8.095的时间，下降沿更新下一个比较值。



3、程序实现逻辑（1）将上位机应用毫米单位转位细分单位
                         （2）给定脉冲输出宽度
                         （3）开启位置比较功能，等待位置比较到达状态，状态持续8.095的时间，下降沿更新下一个比较值。