A6S伺服做模式切换出现异常抖动解决方式

chenjie

应用场景：使用外部脉冲控制和转矩控制；转矩控制：点动是用的是转矩控制，可以通讯给定速度和转矩，也可以设定内部固定的速度和转矩，
                 既达到点动的效果又可以将力减小，达到安全的保障；
位置控制：发脉冲控制，因为发脉冲是开环控制，伺服执行完成需要一定的时间的进行调整；

使用的功能是：外部脉冲走一段位置，然后切换转矩模式进行安全撞击终点

存在问题：外部脉冲和转矩控制来回切换，在转矩向脉冲切换的过程中，我们可以采集伺服的零速信号去切换，
                但是实际的伺服自己的调整并没有完成，切换到位置模式后，伺服没收到脉冲，需要停止，就会出现憋力的情况，甚至会报过载；

解决方法：

使用伺服的DI输入功能：14-清除位置偏差(脉冲输入模式下有效);


切换到位置模式后需要出发这个功能，伺服就会停止脉冲调整