关于伺服位置模式切力矩模式的一些思路

chenqiyuan

  有些应用场合需要送一个位置，但是要由伺服的力矩来感应位置是否送到，伺服位置模式切换力矩模式，

在指令上可直接切换，但是要考虑到一种情况，假如位置模式时力矩已经使用到2倍力矩左右，再瞬间切

换成力矩模式，力矩模式一般设置的力矩值不会超过1倍，如果这样直接转换，负载就会有很大的力矩变

化，这会造成负载磨损，对生产材料和机械的损耗比较大，有一个办法可以解决这个问题，可以先多送一

点距离用位置模式顶上去，这样力矩不会有过大的波动，这个时候要把伺服的位置偏差过大报警屏蔽，位

置送完后，再切换力矩模式，把伺服力矩降下来，这样伺服就不会因为憋住而报过载，负载也不会有磨损

现象。