一个编码器轴和一个伺服轴如何做圆弧插补

hanjingduo · 发表于 2024-3-26 15:05:02

最近遇到了一个工况，主轴是编码器轴，从轴是伺服轴，两轴之间需要做圆弧插补。众做周知PLCOpen里面的圆弧插补指令，两个轴都得是伺服轴才行，所以不能用圆弧插补指令了。我想到的方案是用电子凸轮，选择二维数组的模式，通过计算将主从轴的位置关系填入。经过测试，得到了想要的圆弧，效果如下：
微信图片_20240326145833.png

附上样例程序，由于我是仿真的，所以用伺服轴代替了编码器轴，但原理是一样的。

编码器轴插补测试.rar (116.72 KB, 下载次数: 130)