C系列PLC读写ECT从站的SDO用法

chenjie · 发表于 2023-8-18 14:53:10

此案例用于C系列ECT通讯高创直线电机伺服，定义伺服运动过程中控制端子一定宽度的高速输出（us级），有些参数属于SDO范畴，不能只定义在启动参数里面只是上电触发一次，不能进行在线修改。
拖出一个带EN端的功能块，直接搜ETC_CO_SdoRead和ETC_CO_SdoWrite
读取 EtherCAT 从站参数
read功能块.png

xExecute：上升沿启动读取从站参数；
xAbort：如果此参数为‘TRUE’，当前读取过程将被终止；
usiCom：EtherCAT主站个数：如果仅使用一个EtherCAT主站，usiCom为‘1’。使用多个主站时，第一个主站为‘1’，第二个为‘2’，依次类推
uiDevice：从站的物理地址
从站地址.png

如果主站的自动配置模式被取消，从站可以设置特有地址。这个任意选择的地址必须输入到这里
如果激活自动配置模式，第一个从站将得到地址‘1001’.当前从站地址总能在设备编辑器的从站配置对话框中的 'EtherCAT 地址' 栏进行查核
usiChannel：为将来扩展保留的，当前未使用
wIndex：对象字典中的参数索引
程序中地址索引.png

bySubIndex：对象字典中的参数子索引
udiTimeout：以毫秒为单位的超时时间
pBuffer：数据缓冲区的指针
szSize：数据缓冲区（见上：pBuffer）的大小，以字节表示

写 EtherCAT 从站参数
write功能块.png

xExecute：上升沿启动读取从站参数；
xAbort：如果此参数为‘TRUE’，当前读取过程将被终止；
usiCom：EtherCAT主站个数：如果仅使用一个EtherCAT主站，usiCom为‘1’。使用多个主站时，第一个主站为‘1’，第二个为‘2’，依次类推
uiDevice：从站的物理地址

如果主站的自动配置模式被取消，从站可以设置特有地址。这个任意选择的地址必须输入到这里
如果激活自动配置模式，第一个从站将得到地址‘1001’.当前从站地址总能在设备编辑器的从站配置对话框中的 'EtherCAT 地址' 栏进行查核
usiChannel：为将来扩展保留的，当前未使用
wIndex：对象字典中的参数索引

bySubIndex：对象字典中的参数子索引
udiTimeout：以毫秒为单位的超时时间
pBuffer：数据缓冲区的指针
szSize：数据缓冲区（见上：pBuffer）的大小，以字节表示
eMode：通常使用ETC_CO_AUTO模式，因为在这个模式下，自动匹配数据长度。
读MODE.png

注意：如果出现要连续写几个地址索引，可以用前一个功能的背景数据块的done位触发下一个的上升沿
触发.png

qkswll · 发表于 2023-9-27 14:41:25

请问一下这个指令支持C36-001S2这个型号吗？我用这个型号读写SDO都不成功，能编译下载，但感觉指令没有执行？

yanxinyue · 发表于 2023-9-27 17:08:35

qkswll 发表于 2023-9-27 14:41
请问一下这个指令支持C36-001S2这个型号吗？我用这个型号读写SDO都不成功，能编译下载，但感觉指令没有执行 ...

应该都可以的