伺服位置坐标溢出，重新上电使能后位置改变的解决方法

lisong · 发表于 2022-9-30 10:57:00

本帖最后由 lisong 于 2022-9-30 11:10 编辑

CTH300 C37与A4N ethercat通信，在设置5比1的减速比量纲，360度旋转轴，当A4N伺服坐标溢出后，重新上电使能后位置坐标会发生改变。

伺服坐标溢出后位置

重新上电使能后位置

现使用SMC3_PersistPosition指令，重新测试

添加smc3_persistposition指令后在持久变量引脚（persistentdata）选中retain、persistent（断电保持变量）

在APPlication下添加持续变量

重新编译后在持续变量中添加所有实例路径

触发该指令伺服溢出位置

重新上电使能后位置

在使用SMC3_PersistPosition指令后，A4N伺服坐标溢出后的位置与重新上电使能后的坐标相同。

总结：cth300_c系列，使用SMC3_PersistPosition指令，可解决伺服位置坐标溢出，重新上电使能后位置改变的问题。