C系列PLC多圈绝对式编码器位置信息掉电保存

Laijiexin

线性模式（Finite）下，如果需要掉电保持数据，必须保存：

A:对象字典0x6064(用户实际反馈指令单位)

B:Axis.iTurn(溢出次数，PLC记录的伺服相对运动距离大于2^32指令单位时加一，注意：不是读取伺服的多圈值)

C:Axis.dwRatioTechUnitsDenom（比例单位分母）

D:Axis.iRatioTechUnitsNum（比例单位分子）。

模数模式（Module）下，如果需要掉电保持数据，必须保存：

A:对象字典0x6064(用户实际反馈脉冲单位)。

B:Axis.dwPosOffsetForResiduals(剩余位置偏移)。

C:Axis.dwRatioTechUnitsDenom（比例单位分母）。

D:Axis.iRatioTechUnitsNum（比例单位分子）。

其中0x6064是从编码器读取的，不需要保存。而C、D栏的数据在下载程序的时候已存储到PLC。

所以程序只要保存B栏数据：iTurn(溢出次数)、dwPosOffsetForResiduals (剩余位置偏移)。

一、SMC3_PersistPosition_指令介绍
该指令用来保持纪录实轴绝对值编码器的位置（断电重启控制器后，恢复断电前位置记录值）。如果伺服电机使用的是绝对值编码器，使用该功能块配合使用。



该指令保存的数据如下结构体：


二、以C66+A4N为例
轴配置


2.1不带掉电保持举例
程序步骤，先设置当前位置为0，再跑相对运动720，然后断上电，记录下fActPosition的数字。

第一次运行结束时的位置：

不带绝对1

第一次断上电后的位置：

不带绝对11

第二次运行结束时的位置：

不带绝对2

第二次断上电后的位置：

不带绝对22

2.2带掉电保持举例
1、新建一个SMC3_PersistPosition类型的实例

2、新建一个SMC3_PersistPosition_Data类型实例Data。

3、编译无误后，添加持续变量对象“PersistentVars”文件，在文件空白处右击选择“Add all instance paths(添加所有实例路径)”后，编译下载程序

4、程序步骤，先设置当前位置为0，再跑相对运动720，保持SMC3_PersistPosition模块使能置位，然后断上电，记录下fActPosition的数字。

第一次运行结束时的位置：


第一次断上电后的位置：


第二次运行结束时的位置：


第二次断上电后的位置：


这里的微小变化是因为伺服映射的16#6064（position actual value）抖动导致的。