C系列Ethercat总线通讯状态检测方法

林佳壮

PROGRAM EtherCAT_error
VAR
        pSlave: POINTER TO ETCSlave;
        i1: INT;
        i2: INT;
        TIME1:TON;
        R_trig1:R_TRIG;
END_VAR
VAR_OUTPUT
        ERROR: ARRAY[1..13] OF INT;//工程中具体伺服轴数
END_VAR
VAR
        No_Slave: INT;
END_VAR
****************************************************
//程序段//Ethercat_Master是主站名称，根据实际改，这个是默认的，详见（注1：图片）
pSlave := Ethercat_Master.FirstSlave; //建立指针，指向主站后第一个从站
No_Slave:=0;
WHILE pSlave <> 0 DO
  No_Slave:=No_Slave+1;
  pSlave^(); //获取当前从站状态内容
IF pSlave^.wState <>ETC_SLAVE_STATE.ETC_SLAVE_OPERATIONAL THEN //
   ERROR[No_Slave]:=1;   //对应关系 ERROR[1]=1有错误   ERROR[1] 1号从站、ERROR[2] 2号从站,建立的数组元素个数等于从站个数
ELSE
    ERROR[No_Slave]:=0;
END_IF
pSlave := pSlave^.NextInstance; //指向下个从站，结尾为空，跳出循环
END_WHILE

(*
ERROR[1]:对应第一个从站A3N_EtherCAT_1的总线通信状态，为1时报警。
ERROR[2]:对应第一个从站A3N_EtherCAT_2的总线通信状态，为1时报警。
。
。
。
ERROR[12]:对应第一个从站A3N_EtherCAT_12的总线通信状态，为1时报警。
ERROR[13]:对应第一个从站A3N_EtherCAT_13的总线通信状态，为1时报警。*)

注1：Ethercat主站名称查看