轴组关系建立后单轴指令执行有效

田凯

在使用直线插补或者圆弧插补过程中当轴组关系建立成功以后，难免会遇到轴组内的任意轴需要单轴指令或同步指令控制。可以参考以下方式。1、我们建立一组轴组关系，当读取轴组状态指令中的Standby位输出位ON时证明轴组关系建立成功。


2、此时我们可以使用任意单轴指令或同步指令控制轴组内任意一轴且不会影响轴组关系，可以看到同步指令中MC_GearIn状态位显示InGear为ON证明两轴电子齿轮关系已经建立成功并且正在执行。


3、我们再监控轴组状态是没有被单轴指令或同步指令被打断。


4、如果想执行轴组指令只需要将轴组内对象状态初始化为StandStill即可


这样就可以减少轴组关系与建立指令的调用了。