H36与艾默生CT M701-S驱动器通信注意事项

xudajun

1、M701-S 不支持pp模式，仅支持csp模式。
2、使用csp模式时，需将EtherCAT的通信周期赋值到驱动器的插补周期中。

60C2-1：2
60C2-1：253（即-3，10的-3次方秒，即毫秒单位）

3、驱动器Pr18.、Pr19. Pr20.组参数为用户应用参数，可组态到PDO中，索引地址排序与合信A4N驱动器参数寻址规则类似。
   例如P18.002参数索引地址为：2000加上18转为16进制即为主索引，子索引为参数号转16进制，即索引及子索引地址为16#2012,02 。

4、使用csp模式，当给定位置与反馈位置相差较大时，驱动器会有内部限速到100rpm。
MC_power指令后，指令位置同步到反馈位置后 ，即可按上位控制器规划执行。

5、附件工程使用磁编，16位编码器精度，一圈反馈65535.

6、导入的设备描述文件，启用专家设置后表中参数是空表，需手动输入参数名及索引地址，注意地址及参数长度准确性，出错通信初始化会失败。